Zur Historie des Höhendorfes teilt der Verwaltungsbericht der Bürgermeisterei Witzhelden von 1898 unter anderem mit, daß das Kirchspiel Witzhelden im Jahr 1555 ein eigenes Gericht habe, das später mit dem Lützenkirchener Gericht vereinigt worden sei.

„Das Aufblühen der Landwirtschaft scheint hier um das 12. und 13. Jahrhundert begonnen und der Ackerbau in den Niederlanden, namentlich im Limburgischen, dabei zum Vorbild gedient zu haben. Graf Engelbert I. von Berg (1160-1195) zog von daher mehrere Familien ins Land. Dasselbe geschah in der Mitte des folgenden Jahrhunderts von Adolph VII., der vielen niederländischen Flüchtlingen in seinem Lande Wohnplätze anwies, wovon der jetzige Ort Witzhelden seinen Ursprung haben soll.

Das Kirchspiel litt, wie die benachbarten, gleichfalls viel im 30-jährigen Kriege. Damals bestand das Dorf aus 16 Häusern. Die Holländer und die Churbrandenburger nahmen hier im Jahre 1629 mehrere Einwohner als Geisel mit; darauf kamen 1630 die Kaiserlichen wieder, welche jedoch starke Kontributionen eintrieben. Im Juli 1633 fiel eine Abteilung Reiter, die zu Monheim lagen, hier ein und plünderten.
Am 1. und 2. Januar 1646 wurden die Einwohner wiederholt von Reitern ausgeplündert und in den Jahren 1631 bis 1637 von pestartigen Krankheiten heimgesucht. Am 25. März 1718 litt das Dorf durch eine Feuersbrunst; dann wurde es in den Jahren 1741 und 1742 vom damaligen Kriege berührt.

In früheren Jahren bestanden hier drei Rittergüter: Herscheid, Krähwinkel und Bechhausen, aus denen die gleichnamigen Hofstätten hervorgegangen sind. Über den Charakter der Rittergüter, ob dieselben Lehn- oder andere Güter waren, darüber ist keine zuverlässige Urkunde vorhanden. Wahrscheinlich waren die Inhaber dieser Güter, wie die meisten Ritter der hiesigen Gegend zu jener Zeit, Raubritter, die sich damit befaßten, die damals durch einen Teil unserer Gemeinde aus dem Oberlande nach Dortmund und weiter nach Bremen und Hamburg führende Straße ziehende Kaufleute zu überfallen und zu plündern.“ weiter